Ремонтный патруль

Соединить восприятие, память, выбор действия и выполнение маршрута.

Робот патрулирует станцию, замечает неисправность и идёт её устранять. Между ним и целью может закрыться дверь. Известная роботу позиция цели и фактическое состояние мира хранятся отдельно.

Небольшая сцена или пошаговая модель с журналом событий

• Одна карта, один робот и одна неисправность. Граф и стоимость рёбер заданы явно.
• Робот получает сведения только через наблюдения; память имеет срок действия.
• Каждая смена действия записывает время, наблюдение и причину.

1. Задайте состояния патруля, движения к неисправности, ремонта и поиска; выпишите условия переходов.
2. Разделите наблюдения и память. Сценарий потери видимости не должен мгновенно сообщать новое положение цели.
3. Соедините выбор действия с поиском пути и движением; при закрытии двери пересчитайте маршрут или верните явный отказ.
4. Повторите сценарии: цель видима, цель потеряна, дверь закрылась, цель недостижима. Сохраните одинаковые начальные условия.

Запускаемая сцена или воспроизводимая пошаговая модель, карта, таблица переходов и четыре журнала с объяснениями решений.

• При одинаковых начальных условиях и наблюдениях робот принимает одинаковые решения.
• После потери видимости используется последняя известная позиция, затем память истекает.
• Закрытая дверь не приводит к движению через стену или бесконечному пересчёту каждый кадр.
• Результаты «цель достигнута», «пути нет» и «старт совпадает с целью» различимы.

Какое решение оказалось неверным из-за памяти, какое из-за приоритета, а какое из-за маршрута? Измените только один из этих слоёв.